自2010年开源机器人操作系统ROS(RobotOperatingSystem)发布靠前个版本以来，截至本书成稿时已经发布了10个版本，ROS也已经成为机器人研发领域的通用性软件平台。ROS是建立在开源操作系统Ubuntu系统之上的开源的机器人操作系统，其主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，共用功能的执行，进程间消息传递，以及包管理。ROS的官方网站也提供了各种支持文档，相关资源构成了一个强大的生态系统，使得学习和使用ROS很好方便。本书通过介绍ROS和实际机器人为平台，展示机器人主要功能模块涉及到的相关理论和应用场景，可作为机器人研究者和爱好者应用ROS构建机器人软件系统的参考手册，也可以做本科生和研究生的教材。