本书共有 11 章，分为三个部分：第一部分（第 1～6 章）是机器人操作系统（ROS）的基础，内容包含 ROS 简介、编程基础知识、ROS 概述、ROS 环境搭建、ROS 编程基础和 ROS 常用工具，该部分循序渐进地帮助读者熟悉使用 ROS；第二部分（第 7～10 章）设置了不同类型的应用实验，帮助读者掌握并使用ROS；第三部分（第 11 章）介绍了新一代机器人操作系统 ROS 2，涉及 ROS 2 的架构、原理和使用方法。 本书注重理论与实践相结合，理论部分讲解 ROS 的基础知识，包括编程基础知识、Linux 入门基础知识和 ROS 相关基础知识；实践部分设置了不同类型的应用实验，便于读者入门了解并运用 ROS，并配有相关讲解 PPT、代码等，帮助读者深入理解 ROS 知识，并应用于实践。本书可供学习基于 ROS 的机器人编程的人员使用，也可作为高等院校相关专业学生的参考书。