本书首先对Ubuntu 20.04的安装与使用、ROS安装与系统架构、ROS通信方式、ROS实用工具进行了介绍，然后在仿真环境中对机器人建模与运动仿真、机器人建图与导航仿真应用、机器人平面视觉检测仿真应用、机器人三维视觉仿真实例等方面进行了详细介绍，*后通过一个完整的基于 ROS 的服务机器人的仿真应用实例，讲解如何实现地图创建、航点设置、路径规划、视觉检测、物品自动抓取的综合功能。 为了便于理解，书中列举了大量应用实例，所有实例均在ROS中调试通过，可以直接运行，且每个应用实例均给出相应的源代码。本书在编写时力求做到通俗易懂、图文并茂，针对应用型本科院校学生的特点，内容讲解在够用的基础上，突出实际应用，同时提供丰富的配套资源。 本书可作为普通高等院校机器人、机械、车辆等工科专业的教材，也可供广大从事机器人开发的工程技术人员参考。 本书配有教学课件和源程序代码,欢迎选用本书作教材的教师发邮件至jinacmp@163.com索取，或登录www.cmpedu.com注册下载。