本书系统地介绍了机器人的基础理论和关键技术。主要内容包括：机器人的机构、位姿描述和齐次变换、操作臂运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的控制、机器人语言和离线编程等。本书反映了机器人在规划、控制和编程方面近期所取得的成果。此外，书中还附有习题和编程练习。　　本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用。