本书以项目开发为中心，以嵌入式系统设计为主线组织内容。本书首先描述简单嵌入式裸机系统、轮询系统、前后台系统、多任务实时操作系统的设计过程；然后介绍具备基本飞行功能的四轴飞行器的设计过程；后基于大疆的四轴飞行器和异构高性能嵌入式多核开发平台，讲解复杂嵌入式系统的设计方法与设计过程。本书各学科知识交叉融合，内容讲解由易到难，旨在培养学生解决复杂工程问题的能力，为学生逐步成长为高层次系统工程人才打下坚实基础。 本书可作为高等院校软件工程、计算机科学与技术、自动化、电子工程等专业的教材，也可作为项目类课程、挑战性课程、综合设计类课程的指导用书，还可供嵌入式系统设计或四轴飞行器爱好者学习参考。