本书分为上下两册。上册叙述拉·曼却地方的穷乡绅吉哈达，因阅读骑士小说入迷，企图仿效古老的游侠骑士生活，他拼凑了一副破盔烂甲，改名为堂吉诃德，骑上一匹叫做驽辛难得的瘦马，物色了一个挤奶的姑娘作为意中人，决心终生为她效劳……下册还穿插了一些有趣的故事，如：桑丘设计欺骗主人，说魔术家把美人杜尔西内娅变成了村妇；公爵夫妇如何捉弄堂吉诃德主仆二人；桑丘当了总督，如何治理海岛。