本书参照理工科非力学专业“理论力学”课程教学基本要求编写，分静力学、运动学、动力学三篇。除绪论外共16章，分别为静力学基本概念和受力分析，力的投影、力矩和力偶，力系的简化理论，力系的平衡，摩擦，点的运动，刚体的基本运动，点的合成运动，刚体的平面运动，动力学基本定律与质点动力学，动量定理，动量矩定理，动能定理，达朗伯原理，虚位移原理，分析动力学基础。全书例题类型较多较全，每章配有习题，书后附习题答案。