本书主要介绍了VxWorks操作系统核心技术、Tornado开发环境的使用和嵌入式实时软件的程序设计等内容。全书共有9章，主要内容包括嵌入式实时操作系统：VxWorks与Tornado介绍：实时多任务软件的开发方法：VxWorks的开发方法：Tornado交叉开发环境；VxWorks操作系统环境下的编程：Tornado的调试方法；BSP开发与实例；嵌入式软件测试等。 本书内容翔实、技术实用，是根据有关文献结合编者的工程开发经验编写而成的，有很强的实用和参考价值。本书适合嵌入式系统的开发、设计人员阅读，也可供从事嵌入式产品开发的广大式程技术人员学习与参考。