本书共有5章：第1章GNSS全球导航卫星系统的现况与发展，主要论述了（；-PS、GLONASS、北斗、Galileo、WAAS、EGNOS、QZSS、IRNSS、DORIS、PRARE的现况与发展；第2章导航卫星及其特性，简要地论述了导航卫星的正常轨道和摄动轨道，较详细地论述了当代GNSS卫星工作星座，以及GNSS导航电文及其更新方法；第3章GNSS导航信号，对GNSS信号共用载波频率、所用伪随机噪声码特性、GNSS卫星所用的测距码多样性等分别予以了较深入的论述；第4章GNSS信号接收机，针对其应用广泛的特点，较深入地解读了接收机接收、跟踪、变换和测量GNSS信号的主要部件及其发展；第5章GNSS开创平民百姓出行的便捷之途，主要论述伪距和载波相位测量定位、定时、测速的工作原理，卫星导航定位主要误差，以及中等动态的载波相位测量定位的工程实用案例。