《高等空间机构学（第二版研究生教学用书）》包括机构分析和机构综合两个方面，开篇比较系统又简洁地介绍了螺旋理论。在机构分析方面，首先突出地介绍了作者提出的基于约束螺旋的自由度分析方法，这是一个十分有效而又简便的方法，也是目前唯一具有通用性的实用方法；还介绍了影响系数原理、运动分析新的基于机构学概念的奇异新分类、机构的三阶螺旋系以及动力学的某些问题。在机构综合方面，讨论了各种自由度下的空间对称的多环并联机构的机型综合，并重点介绍了难度大的具有过约束的4自由度和5自由度并联机构的综合方法。此外，《高等空间机构学（第二版研究生教学用书）》还简略地讨论了基于位移流形的机型综合原理，是为了让读者看到不同方法在一定程度上具有的关联性，并可以对比两种方法。　　《高等空间机构学（第二版研究生教学用书）》可以作为高等学校机械工程学科硕士研究生的教学用书，其中比较深入的部分可供博士研究生选用，还可以作为有关科技人员的参考用书。