《瑜伽经》为印度古代瑜伽派哲学的很早经典。现存《瑜伽经》由于其中包含着后来加入的成分，约在公元300至500年间定型。全书分为四章，包含一百九十四条经文。靠前章《人定》开宗明义指出瑜伽是入定，抑止心的活动。第二章《方法》讲述人生痛苦和烦恼的根本原因是没有认清心的知觉与原人(即“自我”)的区别。第三章《成就》讲述瑜伽八支中的后三支(即“内支”)：专注、沉思和入定。第四章《独存》讲述瑜伽修行的很终目的是达到独存，即获得解脱。《瑜伽经》出现后，印度自远古流传下来的瑜伽修持方法得到归纳和总结。印度后世有不少对它的注与复注，其中很重要的是毗耶娑的注释。本书即根据毗耶娑注释本译出。