“万物一体之仁”是王阳明思想的重要组成部分，也是宋明理学乃至儒家仁学的核心论题。  本书从“仁”与“乐”两个角度，阐发王阳明的“万物一体”观。  作者指出“一体之仁”由以下6个面向构成：同此一气（存在论）、感应之几（呈现论）、恻隐之心（良知论）、宗族谱系（血缘论）、政治向度（政治论）、天人相与。   “万物一体”既是一个存在论上的实事，也是一种身心修行的境界，更是在家族、社会与天下之中得到落实的一种终极关怀。质言之，“万物一体”并不是一个抽象的观念，而是在每一个人的身心之中获得朗现与体证的活的生命。  作者从儒学心体之乐、生机之乐与体知之乐交织而成的“乐”的思想谱系之中阐述阳明的“一体之乐”，对阳明思想中的“乐”的本质（乐体）与“乐”的类型学（乐态）进行了细致的分析。  要之，王阳明一体观中的“仁”与“乐”深深嵌在肉身之中，一体生命的生机畅遂及万物皆有春意之静观，都不能离开身体的体验原型而获得。