第2版的主要目的是扩大第1版（2013）的第3章和第4章的半契约模型的内容，并以自第1版以来作者在期刊和报告中发表的研究成果作为补充。这本书的数学内容非常优雅且严格，依靠抽象的力量专注于基础知识。该书首次提供了该领域的全面综合知识，同时提出了许多新研究，其中一些研究与当前非常活跃的领域（如近似动态编程）有关。本书中散布着许多例子，用严谨的理论统一起来，并将其应用于特定类型的问题，例如折扣、随机短路径、半马尔可夫、小极大、序贯博弈、乘法和风险敏感模型。本书还包括练习（提供完整的解答），并通过示例、反例和理论扩展来补充本文。 就像Bertsekas的其他几本著作一样，这本书写得很好，非常适合自学。它可用作研究生动态编程课程的补充。