《鸣虫》是根据高级人才培养、新技术发展与应用的需求，结合国外卫星定位导航的最新进展，在概括总结近年来作者及其研究生们的相关研究工作的基础上写成的。主要内容包括：常用导航与定位系统的组成、工作原理和特点；卫星轨道和卫星定位导航基础；GPS系统的信号结构和接收机工作原理；卫星定位导航的方法、数学模型和算法；卫星定位导航的误差及误差消除方法；差分GPS和GPS增强系统；GPS相对定位与姿态确定的方法、算法及其在飞行器上的应用；双静止卫星定位通信系统的定位方法和误差分析；正在建设中的欧洲伽利略导航卫星系统结构及最新进展。