自主移动机器人涉及电子学、控制科学、计算机科学、人工智能等众多学科。本书引导读者动手搭建软硬件开发平台，并通过实现机器人自主行走等任务来驱动技术学习和理论验证，实践表明这是一种不错的入门方法。 本书以自主搭建硬件平台和ROS为载体，系统介绍了机器人感知、控制、建图、路径规划与导航的实现方法，手把手带领读者用编程实现一个送餐机器人的基本功能，让读者了解和再现机器人开发的全过程。此外，本书还设计了大量的实验供读者动手实战，且所有实验的源代码均可通过开源网站供读者自行下载。在开源网站中，附赠移动机器人硬件结构设计文档和底层驱动源代码，供读者作为自行设计机器人的参考资料。本书的硬件平台同样适合ROS2。完成本书的学习后，读者可尝试阅读ROS2官方文档或ROS2教材复现书中实验。限于篇幅，本书没有涉及ROS2源代码，但在本书配套的开源网站中同时提供ROS和ROS2两个版本的实验源代码，可供读者下载对照学习。 本书重点面向高等院校师生，特别关注移动机器人技术的实际开发过程，可作为相关专业的入门教材，也可作为拟从事移动机器人研究和应用的技术人员的参考书。 本书配有电子课件、源代码、学习网站等教学资源，欢迎选用本书作教材的老师登录www.cmpedu.com注册下载，或发jinacmp@163.com索取。