本书从工程需要与实践中遇到的问题出发来讲述自动控制系统的设计、建模、构建、调试以及故障排除等问题。全书分成三部分，共18章。第一部分：控制原理，介绍频率域研究法、控制系统的调试、数字控制器中的延迟、z域研究法、控制器、扰动响应、前馈、控制系统中的滤波器、控制系统中的观测器。第二部分：建模，介绍时间域与频率域建模的方法、时变与非线性、控制系统建模的七步法。第三部分：运动控制，介绍编码器和旋转变压器、电子伺服电动机与驱动基础、柔顺性与谐振、位置控制回路、运动控制中的Luenberger观测器。本书还提供了基于PC的单机力图形化仿真环境Visual ModelQ，读者可在其中进行图形建模并运行控制系统的呼类有关实验。      本书可作为高等院校各类自动化专业或相关专业的研究生和高年级本科生的教学用书，特别适合自动化专业工程技术人员从事控制系统工程设计、调试、运行、维修和实验时用做指导性参考书。