康德所著的《实践理性批判》出版于1788年。从内容上来看，如果说“纯粹理性批判”的任务是要确定人类认识能力的先天要素及其先天要素的若干规定，那么“实践理性批判”的任务就是研究理性的实践使用的先天原理的可能性、范围和界限。康德立足于无人可以怀疑的“纯粹实践理性”去批判理性的“全部实践能力”，从人的纯粹理性现实具有的实践能力出发并以之为标准，批评和评价一般的理性在实践活动中的种种表现，从中确认纯粹理性的先天普遍规律，即道德律，道德、律使人认识到人在实践中事实上是自由的。康德在本书中提出的自由概念成为“纯粹理性批判”和“实践理性批判”结合的基石。特别是在本书中提出了他的脸炙人口的两大崇高原则。“头上的星空”和“心中的道德律”。 全书除序言和导言外，有纯粹实践理性要素论和纯粹实践理性方法论两部分，外加一个结论。在要素论中又分为纯粹实践理性的“分析论”和“辩证论”。