小说主人公唐·吉诃德是蛰居在拉曼却村的一个穷乡绅，读骑士小说入了迷，决心恢复骑士道，模仿古代的骑士去游历天下，打抱不平。他穿着曾祖留下的一套破烂不堪的盔甲，提着长予，骑上一匹可怜的瘦马，悄悄离家去冒险。他选中邻村一位姑娘做他的理想“夫人”，终身为她服务，立志“冒大险，成大业，立奇功”，帮助被侮辱与被压迫者。他第一次出马不利，被打得“像干尸一样“，横在驴身上被邻居送回。第二次，他说服一个农民桑乔·潘沙做他的侍从，答应有朝一日让他做岛上的总督。结果又干出许多可笑的事。第三次出马，桑乔在公爵的一个镇上当了“总督”，唐·吉诃德迫不及待地要实现他的改革社会理想，结果，主仆二人受尽折磨，险些丧命。