本书介绍了四旋翼无人机集群协同过程中应用到的关键技术与算法，既包括无人机控制的相关理论，如四旋翼无人机的运动原理、多无人机编队控制、路径规划等，又包括计算机视觉相关算法，如视觉SLAM、图像拼接等，还包括电子通信相关知识，如无人机导航链路攻击等，并且采用理论推导、仿真分析和实地测试相结合的方式，介绍了关键技术中的数学理论、核心算法和实验分析。本书可作为对无人机技术感兴趣的研究人员的自学用书，也可作为以无人机和SLAM技术为研究方向的高等学校本科生和研究生的教材或参考书。