《实时嵌入式系统》对实时嵌入式系统调度、资源访问控制、软件设计与开发以及高级系统建模、分析与验证等方面进行了综合讲解。首先概述基本概念，之后深入研究硬件组件的细节，包括处理器、内存、I/O设备和架构、通信结构、外围设备，然后介绍实时操作系统的特性。后面的章节致力于介绍实时任务调度算法和资源访问控制策略，以及优先级反转控制和死锁避免，同时还介绍了实时系统的并行系统编程和POSIX编程，以及有限状态机和时间Petri网。再接下来是软件工程师特别感兴趣的模型检查（其中讨论了时序逻辑和NuSMV模型检查工具），以及使用UML进行实时系统设计。最后探讨了软件可靠性、老化、重启、安全以及电源管理等实际问题。